Automatisierung

FTS sicher positioniert

Fahrzeugabsicherung an Übergabe- und Engstellen

23.11.2021 - Für den Betrieb von fahrerlosen Transportfahrzeugen (FTF) sind zwei Funktionen essenziell: die zuverlässige Navigation und die Absicherung des Fahrzeugs. Für die Navigation existieren unterschiedliche Methoden. Neben der Spurführung kommt auch die Navigation per Lidar-Sensoren zum Einsatz, die entweder in einer Werkshalle angebrachte Reflektoren nutzen oder über die eingelernte Umgebungskontur navigieren.

Zur Absicherung des Fahrzeugs werden meist unterschiedliche Sensoren eingesetzt. In bestimmten Situationen, wie zum Beispiel an Übergabestellen, Tordurchfahrten oder bei der Einfahrt in enge Regalgassen, müssen diese Sicherheitseinrichtungen abgeschaltet werden, da sie ansonsten in den sicheren Zustand versetzt werden würden. In solchen Fällen fordern die ISO 3691-4:2020(E) und ISO 13849-1, dass die Position des AGVs an dieser Stelle mit PL d abgesichert bzw. bestimmt werden muss.

Sicherheit zu jeder Zeit

Bei dem Betrieb von automatisierten Transportfahrzeugen muss zu jeder Zeit sichergestellt sein, dass weder Personen noch Maschinen zu Schaden kommen. Um dies auch in diesen speziellen Situationen zu garantieren, muss die sichere Position des FTF nach PL d ermittelt werden, wobei die normativen Anforderungen wie zum Beispiel Dokumentation, Berechnung usw. einzuhalten sind. Neben hoher Präzision und Robustheit der eingesetzten Sensorik sind die Kenntnis der Normen und Richtlinien, die Ausarbeitung eines vollständigen Sicherheitskonzeptes sowie die Berechnung und Validierung wesentlich.

 

Redundante Sensordaten 

Die für die Navigation verwendeten Sensordaten werden um Informationen aus einem RFID-System ergänzt. Auf dem FTF ist ein 2-D-Lidar-Sensor der Serie R2000 verbaut, welcher per Konturnavigation die Position des Fahrzeugs im Raum ermittelt. Zusätzlich ist an der Unterseite ein RFID-Schreib-/Lesekopf montiert. Ein in den Boden eingelassener RFID-Transponder übermittelt die Standortinformation, sobald sich der Lesekopf unmittelbar darüber befindet. Durch die Redundanz der Sensordaten kann die sichere Position des Fahrzeugs in der Werkshalle bestimmt und andere Sicherheitseinrichtung abgeschaltet werden. 

 

Vorhandener Sensor für eine sichere Positionierung spart Kosten 

Mit den Positionsdaten aus dem R2000 wird ein Sensor zur sicheren Positionierung verwendet, der ohnehin bereits auf dem FTF verbaut ist. Somit entstehen keine Mehrkosten. Die sehr hohe Winkelauflösung und der besonders kleine Lichtfleck dieses 2-D-Lidar-Sensors garantieren hohe Präzision und einen sehr genauen Positionswert. Der Einsatz des RFID-Systems mit seinen robusten Transpondern steigert die Zuverlässigkeit weiter, da selbst Verschmutzungen keinen Einfluss auf das Messergebnis nehmen.

Zudem erhält der Anlagenbetreiber diese Lösung aus einer Hand: Neben der Sensorik bietet Pepperl+Fuchs das vollständige Sicherheitskonzept inklusive Dokumentation, ausgearbeitet von Spezialisten im Bereich der Maschinen- und Fahrzeugsicherheit.


Autor
Stefanie Arnold, NBD Managerin

Kontakt

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